Đây là ứng dụng Linux có tên Kalibr Allan, phiên bản mới nhất có thể tải xuống dưới dạng kalibr_allansourcecode.tar.gz. Ứng dụng có thể chạy trực tuyến trên nhà cung cấp dịch vụ lưu trữ miễn phí OnWorks dành cho máy trạm.
Tải xuống và chạy trực tuyến ứng dụng có tên Kalibr Allan với OnWorks miễn phí.
Làm theo các hướng dẫn sau để chạy ứng dụng này:
- 1. Đã tải ứng dụng này xuống PC của bạn.
- 2. Nhập vào trình quản lý tệp của chúng tôi https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX với tên người dùng mà bạn muốn.
- 3. Tải lên ứng dụng này trong trình quản lý tệp như vậy.
- 4. Khởi động trình giả lập trực tuyến OnWorks Linux hoặc trình giả lập trực tuyến Windows hoặc trình mô phỏng trực tuyến MACOS từ trang web này.
- 5. Từ Hệ điều hành OnWorks Linux mà bạn vừa khởi động, hãy truy cập trình quản lý tệp của chúng tôi https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX với tên người dùng mà bạn muốn.
- 6. Tải xuống ứng dụng, cài đặt và chạy nó.
MÀN HÌNH:
Kalibr Allan
SỰ MIÊU TẢ:
kalibr_allan là một kho lưu trữ tiện ích cung cấp các tập lệnh và công cụ để tính toán các tham số nhiễu IMU để sử dụng trong Kalibr và các hệ thống lọc IMU khác. Mặc dù các nhà sản xuất thường cung cấp các giá trị "nhiễu trắng" trong các bảng dữ liệu IMU, nhưng các tham số về độ bất ổn định độ lệch và bước đi ngẫu nhiên phải được xác định bằng thực nghiệm. Dự án này cho phép người dùng tính toán các giá trị đó bằng cách sử dụng phân tích phương sai Allan từ dữ liệu IMU đã ghi lại. Quy trình làm việc bao gồm việc ghi lại các phép đo IMU khi thiết bị đứng yên, chuyển đổi các tệp túi ROS sang các định dạng tương thích với MATLAB, sau đó chạy các tập lệnh MATLAB để tạo các biểu đồ độ lệch Allan. Các biểu đồ này được phân tích để xác định mật độ nhiễu và các tham số bước đi ngẫu nhiên cho cả con quay hồi chuyển và gia tốc kế. Kho lưu trữ cũng bao gồm dữ liệu ví dụ và các biểu đồ từ các cảm biến thực như XSENS MTI-G-700, Tango Yellowstone Tablet và ASL-ETH VI-Sensor, cung cấp các điểm tham chiếu để diễn giải.
Tính năng
- Các tập lệnh để tính toán nhiễu trắng IMU và các tham số đi bộ ngẫu nhiên
- Quy trình xử lý tệp túi ROS thành dữ liệu tương thích với MATLAB
- Phân tích độ lệch Allan cho phép đo con quay hồi chuyển và gia tốc kế
- Tự động điều chỉnh độ dốc để xác định mật độ tiếng ồn và độ bất ổn định của độ lệch
- Bao gồm các tập dữ liệu mẫu và sơ đồ cho các cảm biến tham chiếu
- Hỗ trợ tính toán song song với Parallel Toolbox của MATLAB
Ngôn ngữ lập trình
C ++, MATLAB
Danh Mục
Đây là một ứng dụng cũng có thể được tải xuống từ https://sourceforge.net/projects/kalibr-allan.mirror/. Ứng dụng này được lưu trữ trên OnWorks để có thể chạy trực tuyến dễ dàng nhất từ một trong những Hệ điều hành miễn phí của chúng tôi.