Đây là ứng dụng Linux có tên MuJoCo MPC, phiên bản mới nhất có thể tải xuống dưới dạng V0.1.0sourcecode.tar.gz. Ứng dụng có thể chạy trực tuyến trên nhà cung cấp dịch vụ lưu trữ miễn phí OnWorks dành cho máy trạm.
Tải xuống và chạy trực tuyến ứng dụng có tên MuJoCo MPC với OnWorks miễn phí.
Làm theo các hướng dẫn sau để chạy ứng dụng này:
- 1. Đã tải ứng dụng này xuống PC của bạn.
- 2. Nhập vào trình quản lý tệp của chúng tôi https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX với tên người dùng mà bạn muốn.
- 3. Tải lên ứng dụng này trong trình quản lý tệp như vậy.
- 4. Khởi động trình giả lập trực tuyến OnWorks Linux hoặc trình giả lập trực tuyến Windows hoặc trình mô phỏng trực tuyến MACOS từ trang web này.
- 5. Từ Hệ điều hành OnWorks Linux mà bạn vừa khởi động, hãy truy cập trình quản lý tệp của chúng tôi https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX với tên người dùng mà bạn muốn.
- 6. Tải xuống ứng dụng, cài đặt và chạy nó.
MÀN HÌNH:
MuJoCo MPC
SỰ MIÊU TẢ:
MuJoCo MPC (MJPC) là một khuôn khổ tương tác tiên tiến dành cho điều khiển dự đoán mô hình thời gian thực (MPC) được xây dựng trên nền tảng công cụ vật lý MuJoCo, do Google DeepMind phát triển. Nó cho phép các nhà nghiên cứu và chuyên gia robot thiết kế, hình dung và thực hiện các tác vụ điều khiển phức tạp cho các hệ thống robot mô phỏng hoặc thực tế. MJPC tích hợp giao diện người dùng đồ họa (GUI) hiệu suất cao và nhiều thuật toán điều khiển dự đoán, bao gồm iLQG, gradient descent và Predictive Sampling — một phương pháp cạnh tranh, không cần đạo hàm, giúp điều khiển thời gian thực mạnh mẽ. Hệ thống hỗ trợ tối ưu hóa nhiều lần chụp, cho phép lập kế hoạch chuyển động chính xác trên nhiều lĩnh vực khác nhau như di chuyển bằng bốn chân, theo dõi hình người và thao tác khéo léo. Ngoài lõi C++, MJPC còn bao gồm một API Python thử nghiệm, cho phép tích hợp với các mô hình tùy chỉnh và tác vụ MuJoCo để tạo tập lệnh và thử nghiệm linh hoạt.
Tính năng
- Kiểm soát dự đoán mô hình thời gian thực với nhiều bộ lập kế hoạch (iLQG, Gradient Descent, Predictive Sampling)
- Giao diện người dùng đồ họa tương tác để trực quan hóa các nhiệm vụ và quỹ đạo
- Khung tối ưu hóa chụp nhiều ảnh để kiểm soát mạnh mẽ trên đường chân trời dài
- API Python thử nghiệm để viết kịch bản tác vụ và tích hợp MuJoCo
- Hỗ trợ các nhiệm vụ điều khiển phức tạp (động vật bốn chân, động vật giống người, thao tác, theo dõi chuyển động)
- Nguyên mẫu nghiên cứu hoàn toàn mã nguồn mở và có thể mở rộng để điều khiển robot
Ngôn ngữ lập trình
C ++, Python
Danh Mục
Đây là một ứng dụng cũng có thể được tải xuống từ https://sourceforge.net/projects/mujoco-mpc.mirror/. Ứng dụng này được lưu trữ trên OnWorks để có thể chạy trực tuyến dễ dàng nhất từ một trong những Hệ điều hành miễn phí của chúng tôi.