这是名为 Kalibr Allan 的 Windows 应用程序，其最新版本可以下载为 kalibr_allansourcecode.tar.gz。它可以在免费的工作站托管服务提供商 OnWorks 上在线运行。
使用 OnWorks 免费下载并在线运行这个名为 Kalibr Allan 的应用程序。
请按照以下说明运行此应用程序：
- 1. 在您的 PC 中下载此应用程序。
- 2. 在我们的文件管理器 https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX 中输入您想要的用户名。
- 3. 在这样的文件管理器中上传这个应用程序。
- 4. 从本网站启动任何 OS OnWorks 在线模拟器，但更好的 Windows 在线模拟器。
- 5. 从您刚刚启动的 OnWorks Windows 操作系统，使用您想要的用户名转到我们的文件管理器 https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX。
- 6. 下载应用程序并安装。
- 7. 从您的 Linux 发行版软件存储库下载 Wine。 安装后，您可以双击该应用程序以使用 Wine 运行它们。 您还可以尝试 PlayOnLinux，这是 Wine 上的一个花哨界面，可帮助您安装流行的 Windows 程序和游戏。
Wine 是一种在 Linux 上运行 Windows 软件的方法，但不需要 Windows。 Wine 是一个开源的 Windows 兼容层，可以直接在任何 Linux 桌面上运行 Windows 程序。 本质上，Wine 试图从头开始重新实现足够多的 Windows，以便它可以运行所有这些 Windows 应用程序，而实际上不需要 Windows。
截图：
卡利布尔·艾伦
描述：
kalibr_allan 是一个实用程序库，提供用于计算 Kalibr 和其他 IMU 滤波系统所用 IMU 噪声参数的脚本和工具。虽然制造商通常会在 IMU 数据表中提供“白噪声”值，但零偏不稳定性参数和随机游走参数必须通过实验确定。该项目允许用户使用 Allan 方差分析从记录的 IMU 数据中计算这些值。工作流程包括在设备静止状态下记录 IMU 测量值，将 ROS bag 文件转换为 MATLAB 兼容格式，然后运行 MATLAB 脚本生成 Allan 方差图。分析这些图以确定陀螺仪和加速度计的噪声密度和随机游走参数。该库还包含来自 XSENS MTI-G-700、Tango Yellowstone Tablet 和 ASL-ETH VI-Sensor 等真实传感器的示例数据和图表，为解读提供参考。
功能
- 用于计算IMU白噪声和随机游走参数的脚本
- 将 ROS 包文件处理为与 MATLAB 兼容的数据的工作流程
- 陀螺仪和加速度计测量的艾伦偏差分析
- 自动拟合斜率以识别噪声密度和偏差不稳定性
- 包括参考传感器的示例数据集和图表
- 支持使用 MATLAB 并行工具箱进行并行计算
程式语言
C++、MATLAB
分类
此应用程序也可从 https://sourceforge.net/projects/kalibr-allan.mirror/ 获取。它已托管在 OnWorks 中，以便通过我们的免费操作系统之一以最便捷的方式在线运行。