graph-slam - 云端在线

这是命令 graph-slam,可以使用我们的多个免费在线工作站之一在 OnWorks 免费托管服务提供商中运行,例如 Ubuntu Online、Fedora Online、Windows 在线模拟器或 MAC OS 在线模拟器

程序:

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graph-slam - 命令行 Graph-SLAM 中心应用程序

概要


图大满贯 [--info] [--dijkstra] [--levmarq] [--no-span]
[--initial-lambda ] [--max-iters ] [-q] [--视图]
[--3d] [--2d] [-o ] -一世[--]
[--版本] [-h]

用法 示例


首页 基于 Dijkstra 张力 坐标 估计 of a 2D 图形 文件

图-slam --2d --dijkstra --view -i

可视化 of a 2D (或 3D) 图形 文件

graph-slam --2d [或--3d] --view -i

莱文堡-马夸特 优化 of a 3D 图形 想像 导致

图-slam --3d --levmarq --view -i

商品描述


图大满贯 是一个命令行应用程序,用于可视化姿势约束图并执行
Graph-SLAM 方法。

这些是支持的参数和操作:

- 信息
Op:加载图形并显示其统计信息和信息。

--迪杰斯特拉
Op:执行 CNetworkOfPoses::dijkstra_nodes_estimate() 来估计
来自 Dijkstra 树的节点的全局姿态和相对的边
构成。

可以与:--view、--output一起使用

--levmarq
Op:使用全局优化稀疏 Levenberg-Marquartd 图
坐标(通过 mrpt::graphslam::optimize_graph_spa_levmarq)。

可与:--view、--output、--max-iters、--no-span 一起使用
--初始-lambda

--无跨度
不要使用 dijkstra 初始生成树猜测(可选)

--initial-lambda
初始 lambda 参数(可选,lev-marq)

--max-iters
最大迭代次数(可选)

-q, --安静
简洁的输出

- 看法
操作:在 3D 视图中可视化图形。 如果单独使用,代表VERTEX2
或 VERTEX3 姿势直接存储在输入文件中。 如果使用
再加上另一个操作,最终得到的图
将显示操作,而不是输入的原始操作。

--3d
使用 3D 姿势(必须恰好使用 --2d 和 --3d 之一)

--2d
使用 2D 姿势(必须恰好使用 --2d 和 --3d 之一)

-o , - 输出
输出文件(可选)(*.graph,*.graphbin)

-一世, - 输入
(required) 输入文件 (required) (*.graph,*.graphbin)

--, --ignore_rest
忽略此标志后面的其余标记参数。

- 版
显示版本信息并退出。

-h,--帮助
显示使用信息并退出。

使用 onworks.net 服务在线使用 graph-slam



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