גרף-סלאם - אונליין בענן

תָכְנִית:

שֵׁם

graph-slam - יישום מרכז Graph-SLAM בשורת הפקודה

תַקצִיר

גרף-סלאם [--info] [--dijkstra] [--levmarq] [--no-span]
[--initial-lambda ] [--מקסימום-איטרים ] [-q] [--view]
[--3d] [--2d] [-o ] -י [--]
[--גרסה] [-h]

נוהג דוגמאות

לצפיה מבוסס דייקסטרה מתח עץ קואורדינטות אומדן of a 2D גרף פילה

גרף-סלאם --2d --dijkstra --view -i in.graph

ראיה of a 2D (אוֹ תלת-ממד) גרף פילה

גרף-סלאם --2d [או --3d] --view -i in.graph

לבנברג-מרקוארד אופטימיזציה of a 3D גרף ו לחזות תוצאה

גרף-סלאם --3d --levmarq --view -i in.graph

תיאור

גרף-סלאם הוא יישום שורת פקודה להמחשת גרפים של אילוצי תנוחה ולביצוע
שיטות Graph-SLAM עליהן.

אלו הם הארגומנטים והפעולות הנתמכים:

- מידע
פעולה: טוען את הגרף ומציג עליו נתונים סטטיסטיים ומידע.

--דייקסטרה
Op: מבצע את CNetworkOfPoses::dijkstra_nodes_estimate() כדי להעריך
התנוחה הגלובלית של צמתים מעץ דייקסטרה והיחס בין הקצה
תנוחות.

ניתן להשתמש יחד עם: --view, --output

--לבמרק
Op: אופטימיזציה של הגרף עם Levenberg-Marquard דליל באמצעות שימוש גלובלי
קואורדינטות (דרך mrpt::graphslam::optimize_graph_spa_levmarq).

ניתן להשתמש יחד עם: --view, --output, --max-iters, --no-span,
--initial-lambda

--ללא-טווח
אל תשתמשו בניחוש עץ פורש ראשוני של דייקסטרה (אופציונלי)

--initial-lambda
פרמטר למבדה התחלתי (אופציונלי, lev-marq)

--מקסימום-איטרים
מספר מקסימלי של איטרציות (אופציונלי)

-ש, -שקט
פלט תמציתי

--נוף
פעולה: הדמיינו את הגרף בתצוגה תלת-ממדית. אם משתמשים בו לבד, ייצגו את VERTEX2
או VERTEX3 מציב את עצמו ישירות כפי שהוא מאוחסן בקובץ הקלט. אם נעשה בו שימוש
יחד עם פעולה נוספת, הגרף הסופי המתקבל לאחר
הפעולה תוצג, לא הפעולה המקורית שהוזנה.

--3d
השתמשו בתנוחות תלת-ממדיות (חובה להשתמש בדיוק באחת מ--2d ו--3d)

--2d
השתמשו בתנוחות תלת-ממדיות (חובה להשתמש בדיוק באחת מ--2d ו--2d)

-o , --פלט
קובץ פלט (אופציונלי) (*.graph,*.graphbin)

-אֲנִי , --קלט
קובץ קלט (נדרש) (*.graph,*.graphbin)

--, --ignore_rest
מתעלם משאר הארגומנטים המסומנים בעקבות הדגל הזה.

--גִרְסָה
מציג מידע גרסה ויציאה.

-ח, --עזרה
מציג מידע שימוש ויציאות.

השתמש ב-graph-slam באינטרנט באמצעות שירותי onworks.net