これはKalibr AllanというWindowsアプリで、最新リリースはkalibr_allansourcecode.tar.gzとしてダウンロードできます。ワークステーション向けの無料ホスティングプロバイダーであるOnWorksでオンラインで実行できます。
OnWorks を使用して、Kalibr Allan というアプリを無料でダウンロードしてオンラインで実行します。
このアプリを実行するには、次の手順に従ってください。
-1。このアプリケーションをPCにダウンロードしました。
--2。ファイルマネージャーhttps://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXXに必要なユーザー名を入力します。
-3。このアプリケーションをそのようなファイルマネージャにアップロードします。
-4。このWebサイトからOSOnWorksオンラインエミュレーターを起動しますが、Windowsオンラインエミュレーターの方が優れています。
-5。起動したばかりのOnWorksWindows OSから、必要なユーザー名でファイルマネージャーhttps://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXXにアクセスします。
-6。アプリケーションをダウンロードしてインストールします。
-7.LinuxディストリビューションソフトウェアリポジトリからWineをダウンロードします。 インストールしたら、アプリをダブルクリックして、Wineで実行できます。 また、人気のあるWindowsプログラムやゲームのインストールに役立つWine上の豪華なインターフェイスであるPlayOnLinuxを試すこともできます。
WineはLinux上でWindowsソフトウェアを実行する方法ですが、Windowsは必要ありません。 Wineは、任意のLinuxデスクトップでWindowsプログラムを直接実行できるオープンソースのWindows互換性レイヤーです。 基本的に、Wineは、実際にWindowsを必要とせずに、これらすべてのWindowsアプリケーションを実行できるように、十分な数のWindowsを最初から再実装しようとしています。
スクリーンショット：
カリブル・アラン
説明：
kalibr_allan は、Kalibr やその他の IMU フィルタリングシステムで使用する IMU ノイズパラメータを計算するためのスクリプトとツールを提供するユーティリティリポジトリです。メーカーは通常、IMU データシートで「ホワイトノイズ」値を提供していますが、バイアス不安定性とランダムウォークパラメータは実験的に決定する必要があります。このプロジェクトでは、記録された IMU データからアラン分散分析を用いてこれらの値を計算できます。ワークフローには、デバイスを静止させた状態で IMU 測定値を記録し、ROS バッグファイルを MATLAB 互換形式に変換し、MATLAB スクリプトを実行してアラン偏差プロットを生成することが含まれます。これらのプロットは、ジャイロスコープと加速度計の両方について、ノイズ密度とランダムウォークパラメータを決定するために分析されます。リポジトリには、XSENS MTI-G-700、Tango Yellowstone Tablet、ASL-ETH VI-Sensor などの実際のセンサーからのサンプルデータとプロットも含まれており、解釈のための参照ポイントを提供します。
オプション
- IMUホワイトノイズとランダムウォークパラメータを計算するためのスクリプト
- ROS バッグファイルを MATLAB 互換データに処理するワークフロー
- ジャイロスコープと加速度計の測定におけるアラン偏差解析
- ノイズ密度とバイアス不安定性を識別するための傾斜の自動フィッティング
- 参照センサーのサンプルデータセットとプロットが含まれています
- MATLABのParallel Toolboxによる並列計算をサポート
プログラミング言語
C ++、MATLAB
カテゴリー
このアプリケーションは、https://sourceforge.net/projects/kalibr-allan.mirror/ からも入手できます。OnWorks でホストされているため、無料のオペレーティングシステムから最も簡単にオンラインで実行できます。