Il s'agit de l'application Windows Kalibr Allan, dont la dernière version est téléchargeable sous le nom kalibr_allansourcecode.tar.gz. Elle peut être exécutée en ligne sur l'hébergeur gratuit OnWorks pour postes de travail.
Téléchargez et exécutez en ligne cette application nommée Kalibr Allan avec OnWorks gratuitement.
Suivez ces instructions pour exécuter cette application :
- 1. Téléchargé cette application sur votre PC.
- 2. Entrez dans notre gestionnaire de fichiers https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX avec le nom d'utilisateur que vous voulez.
- 3. Téléchargez cette application dans ce gestionnaire de fichiers.
- 4. Démarrez n'importe quel émulateur en ligne OS OnWorks à partir de ce site Web, mais un meilleur émulateur en ligne Windows.
- 5. Depuis le système d'exploitation OnWorks Windows que vous venez de démarrer, accédez à notre gestionnaire de fichiers https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX avec le nom d'utilisateur que vous souhaitez.
- 6. Téléchargez l'application et installez-la.
- 7. Téléchargez Wine depuis les dépôts de logiciels de vos distributions Linux. Une fois installé, vous pouvez ensuite double-cliquer sur l'application pour les exécuter avec Wine. Vous pouvez également essayer PlayOnLinux, une interface sophistiquée sur Wine qui vous aidera à installer des programmes et des jeux Windows populaires.
Wine est un moyen d'exécuter un logiciel Windows sur Linux, mais sans Windows requis. Wine est une couche de compatibilité Windows open source qui peut exécuter des programmes Windows directement sur n'importe quel bureau Linux. Essentiellement, Wine essaie de ré-implémenter suffisamment de Windows à partir de zéro pour qu'il puisse exécuter toutes ces applications Windows sans avoir réellement besoin de Windows.
CAPTURES D'ÉCRAN
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Calibre Allan
DESCRIPTION
kalibr_allan est un référentiel d'utilitaires fournissant des scripts et des outils pour le calcul des paramètres de bruit IMU, utilisables dans Kalibr et d'autres systèmes de filtrage IMU. Bien que les fabricants fournissent généralement des valeurs de « bruit blanc » dans les fiches techniques des IMU, l'instabilité du biais et les paramètres de marche aléatoire doivent être déterminés expérimentalement. Ce projet permet aux utilisateurs de calculer ces valeurs grâce à l'analyse de variance Allan à partir de données IMU enregistrées. Le flux de travail comprend l'enregistrement des mesures IMU avec l'appareil immobile, la conversion des fichiers ROS bag en formats compatibles MATLAB, puis l'exécution de scripts MATLAB pour générer des courbes d'écart Allan. Ces courbes sont analysées afin de déterminer la densité de bruit et les paramètres de marche aléatoire pour les gyroscopes et les accéléromètres. Le référentiel inclut également des exemples de données et de courbes provenant de capteurs réels tels que le XSENS MTI-G-700, la tablette Tango Yellowstone et le capteur ASL-ETH VI-Sensor, fournissant ainsi des points de référence pour l'interprétation.
Fonctionnement
- Scripts pour calculer le bruit blanc IMU et les paramètres de marche aléatoire
- Flux de travail pour le traitement des fichiers ROS bag en données compatibles MATLAB
- Analyse de l'écart d'Allan pour les mesures de gyroscope et d'accéléromètre
- Ajustement automatique des pentes pour identifier la densité du bruit et l'instabilité du biais
- Inclut des exemples d'ensembles de données et de tracés pour les capteurs de référence
- Prend en charge le calcul parallèle avec la boîte à outils parallèle de MATLAB
Langage de programmation
C++, MATLAB
Catégories
Cette application peut également être téléchargée depuis https://sourceforge.net/projects/kalibr-allan.mirror/. Elle est hébergée sur OnWorks afin de pouvoir être exécutée en ligne plus facilement depuis l'un de nos systèmes d'exploitation gratuits.
