рдпрд╣ рдПрдЯреАрдЯреНрдпреВрдб рдПрд╕реНрдЯреАрдореЗрдЯрд░ рдирд╛рдо рдХрд╛ рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬ рдРрдк рд╣реИ рдЬрд┐рд╕рдХреА рдирд╡реАрдирддрдо рд░рд┐рд▓реАрдЬ рдХреЛ рдПрдЯреАрдЯреНрдпреВрдбрдПрд╕реНрдЯреАрдореЗрдЯрд░v1.2.0.zip рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдбрд╛рдЙрдирд▓реЛрдб рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИред рдЗрд╕реЗ рд╡рд░реНрдХрд╕реНрдЯреЗрд╢рди рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдореБрдлреНрдд рд╣реЛрд╕реНрдЯрд┐рдВрдЧ рдкреНрд░рджрд╛рддрд╛ рдСрдирд╡рд░реНрдХреНрд╕ рдореЗрдВ рдСрдирд▓рд╛рдЗрди рдЪрд▓рд╛рдпрд╛ рдЬрд╛ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИред
рдПрдЯрд┐рдЯреНрдпреВрдб рдПрд╕реНрдЯрд┐рдореЗрдЯрд░ рдирд╛рдо рдХреЗ рдЗрд╕ рдРрдк рдХреЛ рдСрдирд╡рд░реНрдХреНрд╕ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдореБрдлреНрдд рдореЗрдВ рдбрд╛рдЙрдирд▓реЛрдб рдХрд░реЗрдВ рдФрд░ рдСрдирд▓рд╛рдЗрди рдЪрд▓рд╛рдПрдВред
рдЗрд╕ рдРрдк рдХреЛ рдЪрд▓рд╛рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдЗрди рдирд┐рд░реНрджреЗрд╢реЛрдВ рдХрд╛ рдкрд╛рд▓рди рдХрд░реЗрдВ:
- 1. рдЗрд╕ рдПрдкреНрд▓рд┐рдХреЗрд╢рди рдХреЛ рдЕрдкрдиреЗ рдкреАрд╕реА рдореЗрдВ рдбрд╛рдЙрдирд▓реЛрдб рдХрд░реЗрдВред
- 2. рд╣рдорд╛рд░реЗ рдлрд╝рд╛рдЗрд▓ рдкреНрд░рдмрдВрдзрдХ рдореЗрдВ https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX рдЙрд╕ рдЙрдкрдпреЛрдЧрдХрд░реНрддрд╛ рдирд╛рдо рдХреЗ рд╕рд╛рде рджрд░реНрдЬ рдХрд░реЗрдВ рдЬреЛ рдЖрдк рдЪрд╛рд╣рддреЗ рд╣реИрдВред
- 3. рдЗрд╕ рдПрдкреНрд▓рд┐рдХреЗрд╢рди рдХреЛ рдРрд╕реЗ рдлрд╛рдЗрд▓ рдореИрдиреЗрдЬрд░ рдореЗрдВ рдЕрдкрд▓реЛрдб рдХрд░реЗрдВред
- 4. рдЗрд╕ рд╡реЗрдмрд╕рд╛рдЗрдЯ рд╕реЗ рдХреЛрдИ рднреА рдУрдПрд╕ рдСрдирд╡рд░реНрдХреНрд╕ рдСрдирд▓рд╛рдЗрди рдПрдореБрд▓реЗрдЯрд░ рд╢реБрд░реВ рдХрд░реЗрдВ, рд▓реЗрдХрд┐рди рдмреЗрд╣рддрд░ рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬ рдСрдирд▓рд╛рдЗрди рдПрдореБрд▓реЗрдЯрд░ред
- 5. рдСрдирд╡рд░реНрдХреНрд╕ рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬ рдУрдПрд╕ рд╕реЗ рдЖрдкрдиреЗ рдЕрднреА рд╢реБрд░реБрдЖрдд рдХреА рд╣реИ, рд╣рдорд╛рд░реЗ рдлрд╛рдЗрд▓ рдореИрдиреЗрдЬрд░ рдХреЛ https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX рдЙрд╕ рдпреВрдЬрд░рдиреЗрдо рдХреЗ рд╕рд╛рде рдЬрд╛рдПрдВ рдЬреЛ рдЖрдк рдЪрд╛рд╣рддреЗ рд╣реИрдВред
- 6. рдПрдкреНрд▓рд┐рдХреЗрд╢рди рдбрд╛рдЙрдирд▓реЛрдб рдХрд░реЗрдВ рдФрд░ рдЗрд╕реЗ рдЗрдВрд╕реНрдЯреЙрд▓ рдХрд░реЗрдВред
- 7. рдЕрдкрдиреЗ Linux рд╡рд┐рддрд░рдг рд╕реЙрдлрд╝реНрдЯрд╡реЗрдпрд░ рд░рд┐рдкреЙрдЬрд┐рдЯрд░реА рд╕реЗ рд╡рд╛рдЗрди рдбрд╛рдЙрдирд▓реЛрдб рдХрд░реЗрдВред рдПрдХ рдмрд╛рд░ рдЗрдВрд╕реНрдЯреЙрд▓ рд╣реЛ рдЬрд╛рдиреЗ рдкрд░, рдЖрдк рдРрдк рдХреЛ рд╡рд╛рдЗрди рдХреЗ рд╕рд╛рде рдЪрд▓рд╛рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдбрдмрд▓-рдХреНрд▓рд┐рдХ рдХрд░ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВред рдЖрдк PlayOnLinux рдХреЛ рднреА рдЖрдЬрд╝рдорд╛ рд╕рдХрддреЗ рд╣реИрдВ, рдЬреЛ рд╡рд╛рдЗрди рдкрд░ рдПрдХ рдлреИрдВрд╕реА рдЗрдВрдЯрд░рдлрд╝реЗрд╕ рд╣реИ рдЬреЛ рдЖрдкрдХреЛ рд▓реЛрдХрдкреНрд░рд┐рдп рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬрд╝ рдкреНрд░реЛрдЧреНрд░рд╛рдо рдФрд░ рдЧреЗрдо рдЗрдВрд╕реНрдЯреЙрд▓ рдХрд░рдиреЗ рдореЗрдВ рдорджрдж рдХрд░реЗрдЧрд╛ред
рд╡рд╛рдЗрди рд▓рд┐рдирдХреНрд╕ рдкрд░ рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬ рд╕реЙрдлреНрдЯрд╡реЗрдпрд░ рдЪрд▓рд╛рдиреЗ рдХрд╛ рдПрдХ рддрд░реАрдХрд╛ рд╣реИ, рд▓реЗрдХрд┐рди рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬ рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рдирд╣реАрдВ рд╣реИред рд╡рд╛рдЗрди рдПрдХ рдУрдкрди-рд╕реЛрд░реНрд╕ рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬ рд╕рдВрдЧрддрддрд╛ рдкрд░рдд рд╣реИ рдЬреЛ рдХрд┐рд╕реА рднреА рд▓рд┐рдирдХреНрд╕ рдбреЗрд╕реНрдХрдЯреЙрдк рдкрд░ рд╕реАрдзреЗ рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬ рдкреНрд░реЛрдЧреНрд░рд╛рдо рдЪрд▓рд╛ рд╕рдХрддреА рд╣реИред рдЕрдирд┐рд╡рд╛рд░реНрдп рд░реВрдк рд╕реЗ, рд╡рд╛рдЗрди рдЦрд░реЛрдВрдЪ рд╕реЗ рдкрд░реНрдпрд╛рдкреНрдд рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬрд╝ рдХреЛ рдлрд┐рд░ рд╕реЗ рд▓рд╛рдЧреВ рдХрд░рдиреЗ рдХреА рдХреЛрд╢рд┐рд╢ рдХрд░ рд░рд╣рд╛ рд╣реИ рддрд╛рдХрд┐ рд╡рд╣ рдЙрди рд╕рднреА рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬрд╝ рдЕрдиреБрдкреНрд░рдпреЛрдЧреЛрдВ рдХреЛ рд╡рд╛рд╕реНрддрд╡ рдореЗрдВ рд╡рд┐рдВрдбреЛрдЬрд╝ рдХреА рдЖрд╡рд╢реНрдпрдХрддрд╛ рдХреЗ рдмрд┐рдирд╛ рдЪрд▓рд╛ рд╕рдХреЗред
рд╕реНрдХреНрд░реАрдирд╢реЙрдЯ
Ad
рдордиреЛрд╡реГрддреНрддрд┐ рдЕрдиреБрдорд╛рдирдХ
рд╡рд░реНрдгрди
рдПрдЯреАрдЯреНрдпреВрдб рдПрд╕реНрдЯрд┐рдореЗрдЯрд░ рдПрдХ рд╕рд╛рдорд╛рдиреНрдп рдкреНрд▓реЗрдЯрдлрд╝реЙрд░реНрдо-рд╕реНрд╡рддрдВрддреНрд░ C++ рд▓рд╛рдЗрдмреНрд░реЗрд░реА рд╣реИ рдЬреЛ IMU рд╕реЗрдВрд╕рд░ рдлрд╝реНрдпреВрдЬрд╝рди рдПрд▓реНрдЧреЛрд░рд┐рджрдо рд▓рд╛рдЧреВ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИред 3-рдЕрдХреНрд╖ рддрдХ рдЬрд╛рдЗрд░реЛрд╕реНрдХреЛрдк, рдПрдХреНрд╕реЗрд▓реЗрд░реЛрдореАрдЯрд░ рдФрд░ рдореИрдЧреНрдиреЗрдЯреЛрдореАрдЯрд░ рдбреЗрдЯрд╛ рдХреЛ рдПрдХ рдиреЙрдирд▓рд╛рдЗрдирд┐рдпрд░ рдкреИрд╕рд┐рд╡ рдХреЙрдореНрдкреНрд▓рд┐рдореЗрдВрдЯрд░реА рдлрд┐рд▓реНрдЯрд░ рдХреЗ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХреЗ рд╕рд╛рде рдкреВрд░реНрдг 3рдбреА рдХреНрд╡рд╛рдЯрд░рдирд┐рдпрди рдУрд░рд┐рдПрдВрдЯреЗрд╢рди рдЕрдиреБрдорд╛рди рдореЗрдВ рд╕рдВрд╕рд╛рдзрд┐рдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИред рд▓рд╛рдЗрдмреНрд░реЗрд░реА рд░реЛрдмреЛрдЯрд┐рдХ рдЕрдиреБрдкреНрд░рдпреЛрдЧреЛрдВ рдкрд░ рд▓рдХреНрд╖рд┐рдд рд╣реИ, рд▓реЗрдХрд┐рди рдпрд╣ рдпрд╣реАрдВ рддрдХ рд╕реАрдорд┐рдд рдирд╣реАрдВ рд╣реИред рдЕрдиреБрдорд╛рдирдХ рдХреА рд╡рд┐рд╢реЗрд╖рддрд╛рдУрдВ рдореЗрдВ рдЬрд╛рдЗрд░реЛ рдкреВрд░реНрд╡рд╛рдЧреНрд░рд╣ рдЕрдиреБрдорд╛рди, рдХреНрд╖рдгрд┐рдХ рддреНрд╡рд░рд┐рдд рд╢рд┐рдХреНрд╖рд╛, рдПрдХрд╛рдзрд┐рдХ рдЕрдиреБрдорд╛рди рдПрд▓реНрдЧреЛрд░рд┐рджрдо, рдЯреНрдпреВрди рдХрд░рдиреЗ рдпреЛрдЧреНрдп рдЕрдиреБрдорд╛рдирдХ рдкреИрд░рд╛рдореАрдЯрд░ рдФрд░ рд╕реИрджреНрдзрд╛рдВрддрд┐рдХ рд╡рд┐рд╢реНрд▓реЗрд╖рдг рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рд╕рдорд░реНрдерд┐рдд рдирд┐рдХрдЯ-рд╡реИрд╢реНрд╡рд┐рдХ рд╕реНрдерд┐рд░рддрд╛ рд╢рд╛рдорд┐рд▓ рд╣реИред
рдлрд╝рд┐рд▓реНрдЯрд░ рдХреЗ рдмрд╣реБрдд рд╣реА рдХреБрд╢рд▓, рдлрд┐рд░ рднреА рдкреВрд░реА рддрд░рд╣ рд╕реЗ рд╕рдВрдЦреНрдпрд╛рддреНрдордХ рдФрд░ рдПрд▓реНрдЧреЛрд░рд┐рджрдорд┐рдХ рд░реВрдк рд╕реЗ рдордЬрдмреВрдд рдХрд╛рд░реНрдпрд╛рдиреНрд╡рдпрди рдкрд░ рдмрд╣реБрдд рдЬреЛрд░ рджрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИред рдХреЛрдб рдХрд╛ рдЖрдХрд╛рд░ рднреА рдиреНрдпреВрдирддрдо рд░рдЦрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИ, рдФрд░ рдЙрд╕ рдкрд░ рдмрд╣реБрдд рдЕрдЪреНрдЫреА рдЯрд┐рдкреНрдкрдгрд┐рдпрд╛рдБ рдХреА рдЧрдИ рд╣реИрдВред рдкреНрд░реЛрдЧреНрд░рд╛рдореЗрдЯрд┐рдХ рдЗрдВрдЯрд░рдлрд╝реЗрд╕ рдХреЛ рднреА рдпрдерд╛рд╕рдВрднрд╡ рдЖрд╕рд╛рди рдмрдирд╛рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИред рдХреГрдкрдпрд╛ рдЗрд╕рдХреА рдХреНрд╖рдорддрд╛рдУрдВ рдФрд░ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рд╕рдВрдмрдВрдзреА рдЪреЗрддрд╛рд╡рдирд┐рдпреЛрдВ рдкрд░ рдЕрдзрд┐рдХ рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рдХреЗ рд▓рд┐рдП рд▓рд╛рдЗрдмреНрд░реЗрд░реА рдХреЗ рд╡реНрдпрд╛рдкрдХ рджрд╕реНрддрд╛рд╡реЗрдЬрд╝ рджреЗрдЦреЗрдВред
рд╡рд┐рд╢реЗрд╖рддрд╛рдПрдВ
- рдЫреЛрдЯреА рдФрд░ рдЕрддреНрдпрдзрд┐рдХ рдХреБрд╢рд▓ рдкреНрд░рджрд░реНрд╢рди-рдЙрдиреНрдореБрдЦ рдХреНрд░реЙрд╕-рдкреНрд▓реЗрдЯрдлрд╝реЙрд░реНрдо C++ рд▓рд╛рдЗрдмреНрд░реЗрд░реА
- рдЖрдИрдПрдордпреВ рд╕реЗрдВрд╕рд░ рдбреЗрдЯрд╛ (3-рдЕрдХреНрд╖ рдЬрд╛рдЗрд░реЛрд╕реНрдХреЛрдк, 3-рдЕрдХреНрд╖ рдПрдХреНрд╕реЗрд▓реЗрд░реЛрдореАрдЯрд░, 3-рдЕрдХреНрд╖ рдореИрдЧреНрдиреЗрдЯреЛрдореАрдЯрд░) рдХреЗ рд╕рдВрд▓рдпрди рдХреЛ рд▓рд╛рдЧреВ рдХрд░рддрд╛ рд╣реИ, рдЬреЛ рдПрдХ рдЪрддреБрд░реНрднреБрдЬ рдХреЗ рд░реВрдк рдореЗрдВ рдПрдХ рд╡рд┐рд╢реНрд╡рд╕рдиреАрдп 3 рдбреА рд░рд╡реИрдпрд╛ (рдЕрднрд┐рд╡рд┐рдиреНрдпрд╛рд╕) рдЕрдиреБрдорд╛рди рдмрдирд╛рддрд╛ рд╣реИ
- рдЧреБрдо рдпрд╛ рдЧреИрд░-рдореМрдЬреВрдж рд╕реЗрдВрд╕рд░ рдбреЗрдЯрд╛ рд╕реЗ рдЧрддрд┐рд╢реАрд▓ рд░реВрдк рд╕реЗ рдирд┐рдкрдЯрдиреЗ рдореЗрдВ рд╕рдХреНрд╖рдо, рднрд▓реЗ рд╣реА рд╕реИрджреНрдзрд╛рдВрддрд┐рдХ рд░реВрдк рд╕реЗ рдкреВрд░реНрдг 3рдбреА рджреГрд╖реНрдЯрд┐рдХреЛрдг рдХреЛ рдлрд┐рд░ рд╕реЗ рдмрдирд╛рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдкрд░реНрдпрд╛рдкреНрдд рдЬрд╛рдирдХрд╛рд░реА рди рд╣реЛ
- рдЬрд╛рдЗрд░реЛ рдкреВрд░реНрд╡рд╛рдЧреНрд░рд╣ рдЕрдиреБрдорд╛рди, рдЯреНрдпреВрди рдХрд░рдиреЗ рдпреЛрдЧреНрдп рдПрд▓реНрдЧреЛрд░рд┐рджрдо рдкреИрд░рд╛рдореАрдЯрд░, рдпрджрд┐ рд╡рд╛рдВрдЫрд┐рдд рд╣реЛ рддреЛ рд░рд╛рдЬреНрдп/рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдо рдкреВрд░реНрд╡ рдкреНрд░рджрд╛рди рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдЗрдВрдЯрд░рдлрд╝реЗрд╕
- рдЪреБрдирдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдПрдХрд╛рдзрд┐рдХ рдлрд╝реЙрд▓рдмреИрдХ рдЕрдиреБрдорд╛рди рдПрд▓реНрдЧреЛрд░рд┐рджрдо, рдЬрд┐рд╕рдореЗрдВ ZYX yaw рд╡рд┐рдзрд┐, рдлрд╝реНрдпреВрдЬреНрдб yaw рд╡рд┐рдзрд┐ рдФрд░ рдкреВрд░реНрдг рдлрд╝реНрдпреВрдЬреНрдб yaw рд╡рд┐рдзрд┐ рд╢рд╛рдорд┐рд▓ рд╣реИрдВ
- рджреГрд╖реНрдЯрд┐рдХреЛрдг рдЕрдиреБрдорд╛рди рдХреЗ рддреЗрдЬреА рд╕реЗ рдкреНрд░рд╛рд░рдВрднрд┐рдХ рдирд┐рдкрдЯрд╛рди рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдХреНрд╖рдгрд┐рдХ рддреНрд╡рд░рд┐рдд рд╕реАрдЦрдиреЗ рдХрд╛ рдЪрд░рдг
- рдХрд╛рд░реНрдпрд╛рдиреНрд╡рдпрди рдХреА рдкреВрд░реНрдг рдордЬрдмреВрддреА рд╕реБрдирд┐рд╢реНрдЪрд┐рдд рдХрд░рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдмрд╣реБрдд рдкреНрд░рдпрд╛рд╕ рдХрд┐рдП рдЧрдП, рд╕рдВрдЦреНрдпрд╛рддреНрдордХ рдФрд░ рдПрд▓реНрдЧреЛрд░рд┐рдердо рд╕реНрдерд┐рд░рддрд╛ рдХреА рдЧрд╛рд░рдВрдЯреА рджреА рдЧрдИ
- C++ рдорд╛рдирдХ рд▓рд╛рдЗрдмреНрд░реЗрд░реА рдХреЗ рдХреБрдЫ рдЧрдгрд┐рдд рдХрд╛рд░реНрдпреЛрдВ рдХреЗ рдЕрд▓рд╛рд╡рд╛ рдХреЛрдИ рдмрд╛рд╣рд░реА рдирд┐рд░реНрднрд░рддрд╛ рд╡рд╛рд▓рд╛ рд╕реНрд╡рддрдВрддреНрд░ рдХреЛрдб
- рдПрдХ рдХреЛрдб рдирдореВрдирд╛ рдФрд░ рд╕рднреА рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдЪреЗрддрд╛рд╡рдирд┐рдпреЛрдВ рдХреА рдЪрд░реНрдЪрд╛ рд╕рд╣рд┐рдд, рдбреЙрдХреНрд╕реАрдЬрди рджрд╕реНрддрд╛рд╡реЗрдЬрд╝ рдирд┐рд░реНрдорд╛рдг рдЙрдкрдХрд░рдг рдХрд╛ рдЙрдкрдпреЛрдЧ рдХрд░рдХреЗ рджрд╕реНрддрд╛рд╡реЗрдЬрд╝реАрдХреГрдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛
- рдХрд╛рд░реНрдпрд╛рдиреНрд╡рдпрди рд╡рд┐рд╡рд░рдг рдкрд░ рд╡рд┐рд╕реНрддрд╛рд░ рд╕реЗ рдЪрд░реНрдЪрд╛ рдХрд░рддреЗ рд╣реБрдП рд▓рд╛рдЗрдмреНрд░реЗрд░реА рд╕реНрд░реЛрдд рдХреЛрдб рдкрд░ рдмрд╣реБрдд рдЕрдЪреНрдЫреА рдЯрд┐рдкреНрдкрдгреА рдХреА рдЧрдИ
- рд▓реЗрдЦрдХ рджреНрд╡рд╛рд░рд╛ рд╕рд┐рдореБрд▓реЗрд╢рди рдФрд░ рд╡рд┐рднрд┐рдиреНрди рд░реЛрдмреЛрдЯрд┐рдХ рдкреНрд▓реЗрдЯрдлрд╛рд░реНрдореЛрдВ рдкрд░ рдЖрдЬрдорд╛рдпрд╛ рдФрд░ рдкрд░рдЦрд╛ рдЧрдпрд╛
рджрд░реНрд╢рдХ
рд╕реВрдЪрдирд╛ рдкреНрд░реМрджреНрдпреЛрдЧрд┐рдХреА, рд╡рд┐рдЬреНрдЮрд╛рди/рдЕрдиреБрд╕рдВрдзрд╛рди, рдбреЗрд╡рд▓рдкрд░реНрд╕, рдЕрдиреНрдп рджрд░реНрд╢рдХ, рдЗрдВрдЬреАрдирд┐рдпрд░рд┐рдВрдЧ
рдкреНрд░реЛрдЧреНрд░рд╛рдорд┐рдВрдЧ рднрд╛рд╖рд╛
рд╕реА + +
рд╢реНрд░реЗрдгрд┐рдпрд╛рдБ
рдпрд╣ рдПрдХ рдПрдкреНрд▓рд┐рдХреЗрд╢рди рд╣реИ рдЬрд┐рд╕реЗ https://sourceforge.net/projects/attutureestimator/ рд╕реЗ рднреА рдкреНрд░рд╛рдкреНрдд рдХрд┐рдпрд╛ рдЬрд╛ рд╕рдХрддрд╛ рд╣реИред рд╣рдорд╛рд░реЗ рдирд┐рдГрд╢реБрд▓реНрдХ рдСрдкрд░реЗрдЯрд┐рд╡ рд╕рд┐рд╕реНрдЯрдореЛрдВ рдореЗрдВ рд╕реЗ рдПрдХ рд╕реЗ рд╕рдмрд╕реЗ рдЖрд╕рд╛рди рддрд░реАрдХреЗ рд╕реЗ рдСрдирд▓рд╛рдЗрди рдЪрд▓рд╛рдиреЗ рдХреЗ рд▓рд┐рдП рдЗрд╕реЗ рдСрдирд╡рд░реНрдХреНрд╕ рдореЗрдВ рд╣реЛрд╕реНрдЯ рдХрд┐рдпрд╛ рдЧрдпрд╛ рд╣реИред