이것은 Ubuntu Online, Fedora Online, Windows 온라인 에뮬레이터 또는 MAC OS 온라인 에뮬레이터와 같은 여러 무료 온라인 워크스테이션 중 하나를 사용하여 OnWorks 무료 호스팅 제공자에서 실행할 수 있는 명령 graph-slam입니다.
프로그램:
이름
graph-slam - 명령줄 Graph-SLAM 허브 애플리케이션
개요
그래프-슬램 [--정보] [--다익스트라] [--레브마르크] [--노-스팬]
[--초기-람다 ] [--최대 반복자 ] [-q] [--view]
[--3d] [--2d] [-o ] -나 [--]
[--버전] [-h]
사용법 사용 예
관측 Dijkstra 기반 스패닝 나무 좌표 견적 of a 2D 그래프 파일
그래프-슬램 --2d --다익스트라 --뷰 -i 그래프에서
시각화 of a 2D (또는 3디) 그래프 파일
그래프-슬램 --2d [또는 --3d] --view -i 그래프에서
레벤버그-마르콰트 최적화 of a 3D 그래프 그리고 시각화 결과
그래프-슬램 --3d --레브마르크 --뷰 -i 그래프에서
기술
그래프 슬램 포즈 제약 그래프를 시각화하고 실행하기 위한 명령줄 애플리케이션입니다.
이에 대한 그래프-SLAM 방법.
지원되는 인수 및 작업은 다음과 같습니다.
--정보
Op: 그래프를 로드하고 그래프에 대한 통계와 정보를 표시합니다.
--다익스트라
Op: CNetworkOfPoses::dijkstra_nodes_estimate()를 실행하여 추정합니다.
Dijkstra 트리의 노드의 글로벌 포즈와 에지 상대
포즈.
--view, --output과 함께 사용할 수 있습니다.
--레브마르크
Op: 전역을 사용하여 희소 Levenberg-Marquartd로 그래프를 최적화합니다.
좌표(mrpt::graphslam::optimize_graph_spa_levmarq를 통해).
--view, --output, --max-iters, --no-span과 함께 사용할 수 있습니다.
--초기-람다
--no-span
Dijkstra 초기 스패닝 트리 추측을 사용하지 마세요(선택 사항)
--초기-람다
초기 람다 매개변수(선택 사항, lev-marq)
--최대 반복자
최대 반복 횟수(선택 사항)
-q, --조용한
간결한 출력
--보다
Op: 그래프를 3D 뷰로 시각화합니다. 단독으로 사용하는 경우 VERTEX2를 나타냅니다.
또는 VERTEX3는 입력 파일에 저장된 대로 직접 포즈를 취합니다. 사용하는 경우
또 다른 작업과 함께 최종적으로 얻은 그래프
입력된 원래 작업이 아닌, 작업 결과가 표시됩니다.
--3일
3D 포즈를 사용하세요(--2d와 --3d 중 하나만 사용해야 함)
--2일
2D 포즈를 사용하세요(--2d와 --3d 중 하나만 사용해야 함)
-영형 , --출력
출력 파일(선택 사항)(*.graph,*.graphbin)
-나 , --입력
(필수) 입력 파일 (필수) (*.graph,*.graphbin)
--, --ignore_rest
이 플래그 다음에 레이블이 지정된 나머지 인수를 무시합니다.
--번역
버전 정보를 표시하고 종료합니다.
-h, --도움말
사용 정보를 표시하고 종료합니다.
onworks.net 서비스를 사용하여 graph-slam을 온라인으로 사용하세요
