Esta es la aplicación de Linux llamada Attitude Estimator cuya última versión se puede descargar como AttitudeEstimatorv1.2.0.zip. Se puede ejecutar en línea en el proveedor de alojamiento gratuito OnWorks para estaciones de trabajo.
Descargue y ejecute en línea esta aplicación llamada Attitude Estimator con OnWorks de forma gratuita.
Siga estas instrucciones para ejecutar esta aplicación:
- 1. Descargue esta aplicación en su PC.
- 2. Ingrese en nuestro administrador de archivos https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX con el nombre de usuario que desee.
- 3. Cargue esta aplicación en dicho administrador de archivos.
- 4. Inicie el emulador en línea OnWorks Linux o Windows en línea o el emulador en línea MACOS desde este sitio web.
- 5. Desde el SO OnWorks Linux que acaba de iniciar, vaya a nuestro administrador de archivos https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX con el nombre de usuario que desee.
- 6. Descarga la aplicación, instálala y ejecútala.
SCREENSHOTS
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Estimador de actitud
DESCRIPCIÓN
Attitude Estimator es una biblioteca genérica de C ++ independiente de la plataforma que implementa un algoritmo de fusión de sensores IMU. Los datos de giroscopio, acelerómetro y magnetómetro de hasta 3 ejes se pueden procesar en una estimación de orientación de cuaternión 3D completa, con el uso de un filtro complementario pasivo no lineal. La biblioteca está dirigida a aplicaciones robóticas, pero de ninguna manera se limita a esto. Las características del estimador incluyen estimación de sesgo giroscópico, aprendizaje rápido transitorio, múltiples algoritmos de estimación, parámetros de estimador sintonizables y estabilidad casi global respaldada por análisis teóricos.
Se ha puesto gran énfasis en tener una implementación del filtro muy eficiente, pero totalmente robusta numérica y algorítmicamente. El tamaño del código también se ha mantenido al mínimo y se ha comentado muy bien. La interfaz programática también se ha simplificado al máximo. Consulte la extensa documentación de la biblioteca para obtener más información sobre sus capacidades y advertencias de uso.
Caracteristicas
- Biblioteca de C ++ multiplataforma, pequeña y altamente eficiente, orientada al rendimiento
- Implementa la fusión de los datos del sensor IMU (giroscopio de 3 ejes, acelerómetro de 3 ejes, magnetómetro de 3 ejes), formando una estimación de actitud (orientación) 3D confiable en forma de cuaternión
- Capaz de lidiar dinámicamente con datos de sensores faltantes o no presentes, incluso si teóricamente ya no hay suficiente información para reconstruir una actitud 3D completa
- Estimación de sesgo giroscópico, parámetros de algoritmo sintonizables, interfaz para proporcionar estados / sistemas previos si se desea
- Múltiples algoritmos de estimación de respaldo para elegir, incluido el método de guiñada ZYX, el método de guiñada fusionada y el método de guiñada fusionada absoluta
- Fase transitoria de aprendizaje rápido para un establecimiento inicial rápido de la estimación de actitud
- Estabilidad numérica y algorítmica garantizada, con mucho esfuerzo para asegurar la completa solidez de la implementación.
- Código independiente sin dependencias externas que no sean ciertas funciones matemáticas de la biblioteca estándar de C ++
- Documentado con la herramienta de generación de documentación de Doxygen, que incluye una muestra de código y una discusión de todas las advertencias de uso.
- Código fuente de biblioteca extremadamente bien comentado que detalla y discute los detalles de implementación
- Probado y probado por el autor en simulación y en varias plataformas robóticas.
Público
Tecnología de la información, Ciencia / investigación, Desarrolladores, Otro público, Ingeniería
Lenguaje de programación
C + +
Categorías
Esta es una aplicación que también se puede obtener de https://sourceforge.net/projects/attitudeestimator/. Se ha alojado en OnWorks para poder ejecutarlo online de la forma más sencilla desde uno de nuestros Sistemas Operativos gratuitos.
