זוהי הפקודה gz שניתן להפעיל בספק האירוח החינמי של OnWorks באמצעות אחת מתחנות העבודה המקוונות המרובות שלנו, כגון Ubuntu Online, Fedora Online, אמולטור מקוון של Windows או אמולטור מקוון של MAC OS
תָכְנִית:
שֵׁם
gz - כלי שורת הפקודה Gazebo לבקרה וניתוח.
תקציר
gz הפקודה [אופציה]... [טיעון]...
פקודות
חדר
מצלמת gz [אפשרויות]
שנה מאפיינים של מצלמה. אם לא מצוין שם לעולם, אפשרות -w, ה-
העולם הראשון שנמצא על מאסטר Gazebo ישמש. נדרש שם מצלמה.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-וו, --שם עולמי=גדול מ
שם עולמי.
-ג, --שם המצלמה=גדול מ
שם המצלמה. השתמש ב-gz camera -l כדי לקבל רשימה של שמות מצלמות.
-ל, --רשימה
רשום את כל המצלמות
-ו, --לעקוב אחר=גדול מ
דגם לעקוב.
באגים
gz debug [אפשרויות]
משמש בעיקר להשלמת bash, כלי זה מחזיר את רשימת ההשלמות עבור נתון
פקודה.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-או, --אוֹפְּצִיָה=גדול מ
הצג את אפשרויות הפקודה.
לעזור
gz עזרה [אפשרויות]
פלט מידע על פקודת gz.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
משותף
gz joint [אפשרויות]
שינוי תכונות של מפרק. אם לא מצוין שם לעולם, אפשרות -w, ה-
העולם הראשון שנמצא על מאסטר Gazebo ישמש. שם דגם ושם משותף הם
נדרש.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-וו, --שם עולמי=גדול מ
שם עולמי.
-M, --שם המודל=גדול מ
שם המודל.
-י, --שם משותף=גדול מ
שם משותף.
-ד, --לִמְחוֹק
מחק דגם.
-ו, --כּוֹחַ=גדול מ
כוח להחיל על מפרק.
--הודעה=גדול מ
זווית מטרה.
--pos-p=גדול מ
מיקום רווח פרופורציונלי.
--pos-i=גדול מ
רווח אינטגרלי של מיקום.
--pos-d=גדול מ
רווח הפרש מיקום.
--vel-t=גדול מ
מהירות יעד.
--vel-p=גדול מ
רווח פרופורציונלי מהירות.
--vel-i=גדול מ
רווח אינטגרלי של מהירות.
--vel-d=גדול מ
רווח הפרש מהירות.
היכנס
יומן gz [אפשרויות]
התבוננות פנימית בקובצי יומן של Gazebo ותפעל אותם. פקודת היומן יכולה גם להתחיל ולהפסיק נתונים
הקלטת יומן משרת Gazebo פעיל.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-אני, - מידע
פלט מידע על קובץ יומן. יש לציין את שם קובץ היומן באמצעות ה
אפשרות --קובץ
, --הֵד
פלט את התוכן של קובץ יומן למסך.
-ס, --שלב
עברו על התוכן של קובץ יומן.
-ד, --תקליט=גדול מ
התחל/הפסק הקלטת קובץ יומן משרת Gazebo פעיל. O=עצירת רשומה, 1=התחלה
הקלטה.
-וו, --שם עולמי=גדול מ
שם עולם, בשימוש בעת התחלה או הפסקה של הקלטה.
-ר, --גלם
פלט את הנתונים מהד ומשלב ללא עיצוב XML. בשימוש בשילוב עם
--הד או --שלב.
--חותמת=גדול מ
הוסף חותמת זמן לכל שורת פלט. ערכים חוקיים הם (sim,real,wall)
-ז, --הז=גדול מ
פלט סינון לקצב ה-Hz שצוין. תקף רק עבור פקודות הד ושלב.
-ו, --קוֹבֶץ=גדול מ
נתיב לקובץ יומן.
--לְסַנֵן=גדול מ
פלט מסנן. תקף רק עבור פקודות ההד והשלב
מודל
דגם gz [אפשרויות]
שנה מאפיינים של מודל, מחק מודל או התחל מודל חדש. אם שם עבור
world, option -w, אינו מוגדר, העולם הראשון שנמצא על מאסטר Gazebo יהיה
מְשׁוּמָשׁ.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-M, --שם המודל=גדול מ
שם המודל.
-וו, --שם עולמי=גדול מ
שם עולמי.
-ד, --לִמְחוֹק
מחק דגם.
-ו, --- spawn-file=גדול מ
דגם השרצים מקובץ SDF.
-ס, --מחרוזת שרצים
דגם שרצים ממחרוזת SDF, עוברים ליד צינור.
-אני, - מידע
פלט מידע מצב דגם למסוף.
-פ, --פּוֹזָה
דגם פלט מתחזה כרווח מופרד 6-tuple: xyz roll pitch yaw.
-איקס, --פוזה-x גדול מ x ערך
-י, --פוזה-י גדול מ y ערך
-ז, --פוזה-z גדול מ z ערך
-ר, --קוּשׁיָה גדול מ גָלִיל in רדיאנים.
-פ, --פוזה-P גדול מ גובה הצליל in רדיאנים.
-י, --פוזה-Y גדול מ לְסַבְּסֵב in רדיאנים.
פיסיקה
gz physics [אפשרויות]
שנה את המאפיינים של מנוע הפיזיקה בעולם ספציפי. אם שם לעולם,
אפשרות -w, לא צוינה, העולם הראשון שנמצא במאסטר Gazebo ישמש.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-וו, --שם עולמי=גדול מ
שם עולמי.
-ג, --כוח משיכה=גדול מ
וקטור כבידה. 3-טופל מופרד בפסיק ללא רווח לבן, למשל: -g 0,0,-9.8
-ס, --גודל הצעד=גדול מ
גודל צעד מקסימלי (שניות).
-אני, --iters=גדול מ
מספר איטרציות.
-את, --קצב עדכון=גדול מ
יעד קצב עדכון בזמן אמת.
-או, --פּרוֹפִיל=גדול מ
פרופיל פיזיקה מוגדר מראש.
sdf
gz sdf [אפשרויות]
הסתכלות פנימית, המרה ופלטת קבצי SDF. השתמש באפשרות -v כדי לציין את הגרסה של
SDF לשימוש עם אפשרויות אחרות.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-ד, --לְתַאֵר
הדפס פורמט SDF עבור גרסה נתונה (-v).
-ג, --להמיר=גדול מ
במקום המרה של arg לגרסת SDF העדכנית ביותר.
-או, --דוק
הדפס HTML SDF. השתמש ב-v כדי לציין גרסה.
-ק, --חשבון=גדול מ
אימות ארגומנט.
-ב, --גִרְסָה=גדול מ
גרסה של SDF לשימוש עם אפשרויות אחרות.
-פ, --הדפס=גדול מ
הדפס arg, שימושי לניפוי באגים וככלי המרה.
סטטיסטיקות
gz stats [אפשרויות]
הדפס סטטיקה של gzserver ליציאה סטנדרטית. אם שם לעולם, אפשרות -w, לא
שצוין, ישמש העולם הראשון שנמצא על מאסטר Gazebo.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-וו, --שם עולמי=גדול מ
שם עולמי.
-ד, --מֶשֶׁך=גדול מ
משך זמן (שניות) להפעלה.
-פ, --עלילה
פלט ערכים מופרדים בפסיקים, שימושי לעיבוד ורישום.
נושא
gz נושא [אפשרויות]
הדפס מידע על נושאים בצורה סטנדרטית. אם שם לעולם, אפשרות -w, לא
שצוין, ישמש העולם הראשון שנמצא על מאסטר Gazebo.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-וו, --שם עולמי=גדול מ
שם עולמי.
-ל, --רשימה
רשום את כל הנושאים.
-אני, - מידע=גדול מ
קבל מידע על נושא מסוים.
, --הֵד=גדול מ
פלט נתוני נושא למסך.
-ב, --נוף=גדול מ
הצג נתוני נושא באמצעות ווידג'ט QT.
-ז, --הז=גדול מ
קבל תדירות פרסום.
-ב, --בוו=גדול מ
קבל רוחב פס של נושא.
-את, --לא מעוצב
פלט נתונים מהד ללא עיצוב.
-ד, --מֶשֶׁך=גדול מ
משך זמן (שניות) להפעלה. ישים עם הד, hz ו-bw
עוֹלָם
gz world [אפשרויות]
שנה מאפיינים של עולם Gazebo בשרת פועל. אם שם לעולם, אפשרות
-w, לא מצוין העולם הראשון שנמצא במאסטר Gazebo ישמש.
אפשרויות:
-ח, - עזרה
הדפס הודעת עזרה זו
-וו, --שם עולמי=גדול מ
שם עולמי.
-פ, --הַפסָקָה=גדול מ
הדמיית השהה/ביטול השהייה. 0=הפסקה, 1=השהייה.
-ס, --שלב
הדמיית שלב איטרציה אחת.
-M, --רב שלבים=גדול מ
הדמיית צעדים איטרציה מרובת.
-ר, --לאפס הכל
אפס זמן ותנוחות דגם
-ט, --זמן איפוס
אפס זמן
-או, --איפוס-מודלים
אפס דגמים
ספטמבר 2014 GZ(1)
השתמש ב-gz באינטרנט באמצעות שירותי onworks.net
