gz - Інтернет у хмарі

ПРОГРАМА:

ІМ'Я

gz - Інструмент командного рядка Gazebo для контролю та аналізу.

СІНПОЗ

gz команда [варіант]... [аргумент]...

КОМАНДИ

кімната
камера gz [параметри]

Змінити властивості камери. Якщо ім’я для світу, параметр -w, не вказано, то
Буде використаний перший світ, знайдений на альтанці. Потрібна назва камери.

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-w, --назва світу=аргумент
Світова назва.

-c, --назва-камери=аргумент
Назва камери. Використовуйте gz camera -l, щоб отримати список назв камер.

-л, -- список
Перелік усіх камер

-f, -- слідувати=аргумент
Модель для наслідування.

відлагоджувати
gz debug [параметри]

Використовується в основному для завершення bash, цей інструмент повертає список завершення для заданого
команда

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-о, --варіант=аргумент
Показати параметри команди.

допомога
довідка gz [параметри]

Вивести інформацію про команду gz.

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

спільна
gz joint [варіанти]

Змінити властивості суглоба. Якщо ім'я для світу, параметр -w, не вказано, то
Буде використаний перший світ, знайдений на альтанці. Назва моделі та спільна назва
вимагається.

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-w, --назва світу=аргумент
Світова назва.

-м, --назва моделі=аргумент
Назва моделі.

-j, --ім'я суглоба=аргумент
Спільна назва.

-d, --видалити
Видалити модель.

-f, --сила=аргумент
Прикласти силу до суглоба.

--пос-т=аргумент
Цільовий кут.

--поз.-стр=аргумент
Пропорційне посилення положення.

--поз-я=аргумент
Інтегральне посилення позиції.

--поз-d=аргумент
Диференціальне посилення позиції.

--vel-t=аргумент
Цільова швидкість.

--vel-p=аргумент
Пропорційне посилення швидкості.

--vel-i=аргумент
Інтегральний приріст швидкості.

--vel-d=аргумент
Диференціальне посилення швидкості.

журнал
gz log [параметри]

Проаналізуйте файли журналів Gazebo і керуйте ними. Команда log також може запускати та зупиняти дані
запис журналу з активного сервера Gazebo.

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-я, --інформація
Вивести інформацію про файл журналу. Ім'я файлу журналу слід вказати за допомогою
--параметр файлу

-е, --луна
Вивести вміст файлу журналу на екран.

-так, --крок
Перегляньте вміст файлу журналу.

-d, --запис=аргумент
Почати/зупинити запис файлу журналу з активного сервера Gazebo. O=зупинити запис, 1=почати
запис

-w, --назва світу=аргумент
Світова назва, яка використовується під час початку або зупинки запису.

-р, -сирий
Вивести дані з echo і step без форматування XML. Використовується разом з
--echo або --step.

--штамп=аргумент
Додайте позначку часу до кожного рядка виводу. Допустимі значення (sim, real, wall)

-z, --Гц=аргумент
Відфільтруйте вихід із заданою частотою Гц. Доступно лише для команд ехо та кроку.

-f, --файл=аргумент
Шлях до файлу журналу.

--фільтр=аргумент
Вихід фільтра. Діє лише для команд echo та step

модель
модель gz [параметри]

Змініть властивості моделі, видаліть модель або створіть нову модель. Якщо назва для
world, параметр -w, не вказано, буде перший світ, знайдений на майстрі альтанки
використаний

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-м, --назва моделі=аргумент
Назва моделі.

-w, --назва світу=аргумент
Світова назва.

-d, --видалити
Видалити модель.

-f, --spawn-файл=аргумент
Породження моделі з файлу SDF.

-так, --spawn-string
Модель спауна з струни SDF, пройдіть повз трубу.

-я, --інформація
Вивести інформацію про стан моделі на термінал.

-p, -- поза
Вихідна модель представляє собою розділений пробілом 6-кортежний кортеж: xyz roll pitch yaw.

-x, --pose-x аргумент x значення

-у, --поза-у аргумент y значення

-z, --pose-z аргумент z значення

-Р, --поза-R аргумент котити in радіани.

-П, --поза-П аргумент крок in радіани.

-Y, --поза-Y аргумент рискання in радіани.

фізика
gz фізика [параметри]

Змініть властивості фізичного двигуна на певному світі. Якщо ім'я для світу,
Параметр -w, не вказано, буде використано перший світ, знайдений у майстрі Gazebo.

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-w, --назва світу=аргумент
Світова назва.

-g, --гравітація=аргумент
Гравітаційний вектор. Розділений комою 3-кортеж без пробілів, наприклад: -g 0,0,-9.8

-так, --розмір кроку=аргумент
Максимальний розмір кроку (секунд).

-я, --ітери=аргумент
Кількість ітерацій.

-у, -- швидкість оновлення=аргумент
Цільова швидкість оновлення в режимі реального часу.

-о, --профіль=аргумент
Попередньо встановлений профіль фізики.

SDF
gz sdf [параметри]

Розглядайте, конвертуйте та виводьте файли SDF. Використовуйте параметр -v, щоб указати версію
SDF для використання з іншими опціями.

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-d, --описати
Надрукувати формат SDF для даної версії (-v).

-c, --перетворити=аргумент
На місці перетворення arg в останню версію SDF.

-о, --док
Друк HTML SDF. Використовуйте -v, щоб указати версію.

-к, --перевірте=аргумент
Перевірити аргумент.

-v, -- версія=аргумент
Версія SDF для використання з іншими параметрами.

-p, --друк=аргумент
Print arg, корисний для налагодження та як інструмент перетворення.

статистика
gz stats [параметри]

Роздрукувати статику gzserver на стандартний вихід. Якщо ім'я для світу, параметр -w не є
уточнюється, буде використано перший світ, знайдений на майстрі Альтанки.

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-w, --назва світу=аргумент
Світова назва.

-d, --тривалість=аргумент
Тривалість (у секундах) виконання.

-p, -- сюжет
Вивести значення, розділені комами, корисні для обробки та побудови графіка.

тема
gz тема [параметри]

Роздрукуйте інформацію про тему в стандартному форматі. Якщо ім'я для світу, параметр -w не є
уточнюється, буде використано перший світ, знайдений на майстрі Альтанки.

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-w, --назва світу=аргумент
Світова назва.

-л, -- список
Перерахуйте всі теми.

-я, --інформація=аргумент
Отримати інформацію по темі.

-е, --луна=аргумент
Вивести дані теми на екран.

-v, --перегляд=аргумент
Перегляд даних теми за допомогою віджета QT.

-z, --Гц=аргумент
Отримати частоту публікацій.

-б, --bw=аргумент
Отримайте пропускну здатність теми.

-у, --неформатований
Вивести дані з echo без форматування.

-d, --тривалість=аргумент
Тривалість (у секундах) виконання. Застосовується з луною, Гц і чор

світ
gz world [параметри]

Змінити властивості світу альтанки на запущеному сервері. Якщо назва для світу, варіант
-w, не вказано, буде використано перший світ, знайдений на майстрі Gazebo.

варіанти:

-h, --допомога
Роздрукуйте це повідомлення довідки

-w, --назва світу=аргумент
Світова назва.

-p, --пауза=аргумент
Призупинити/відновити симуляцію. 0=зняти паузу, 1=пауза.

-так, --крок
Крок моделювання одна ітерація.

-м, --багатокрокові=аргумент
Крокове моделювання, кілька ітерацій.

-р, --reset-all
Скидання часу та пози моделі

-t, --reset-time
Скинути час

-о, --reset-models
Скидання моделей

Вересень 2014 GZ(1)

Використовуйте gz онлайн за допомогою служб onworks.net