Đây là lệnh gz có thể được chạy trong nhà cung cấp dịch vụ lưu trữ miễn phí OnWorks bằng cách sử dụng một trong nhiều máy trạm trực tuyến miễn phí của chúng tôi như Ubuntu Online, Fedora Online, trình giả lập trực tuyến Windows hoặc trình mô phỏng trực tuyến MAC OS
CHƯƠNG TRÌNH:
TÊN
gz - Công cụ dòng lệnh Gazebo để điều khiển và phân tích.
ĐỒNG BỘ
gz lệnh [option] ... [đối số] ...
HÀNG
máy ảnh
máy ảnh gz [tùy chọn]
Thay đổi thuộc tính của máy ảnh. Nếu tên cho thế giới, option -w, không được chỉ định, thì
thế giới đầu tiên được tìm thấy trên Gazebo master sẽ được sử dụng. Tên máy ảnh là bắt buộc.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-w, --tên thế giới=arg
Tên thế giới.
-NS, --tên máy ảnh=arg
Tên máy ảnh. Sử dụng gz camera -l để lấy danh sách tên camera.
-l, --danh sách
Liệt kê tất cả các máy ảnh
-NS, --theo dõi=arg
Mô hình để làm theo.
gỡ lỗi
gz gỡ lỗi [tùy chọn]
Được sử dụng chủ yếu để hoàn thành bash, công cụ này trả về danh sách hoàn thành cho một
chỉ huy.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-ồ, --Lựa chọn=arg
Hiển thị các tùy chọn lệnh.
giúp đỡ
gz trợ giúp [tùy chọn]
Đưa ra thông tin về lệnh gz.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
chung
gz doanh [tùy chọn]
Thay đổi thuộc tính của khớp. Nếu tên cho thế giới, option -w, không được chỉ định, thì
thế giới đầu tiên được tìm thấy trên Gazebo master sẽ được sử dụng. Tên kiểu máy và tên chung là
yêu cầu.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-w, --tên thế giới=arg
Tên thế giới.
-NS, - tên-người mẫu=arg
Tên kiểu máy.
-NS, --joint-tên=arg
Tên chung.
-NS, --xóa bỏ
Xóa một mô hình.
-NS, --lực lượng=arg
Lực lượng để áp dụng cho một doanh.
--bài đăng=arg
Góc mục tiêu.
--pos-p=arg
Tăng tỷ lệ vị trí.
--pos-i=arg
Tích phân vị trí.
--pos-d=arg
Độ lợi vi phân vị trí.
--vel-t=arg
Tốc độ mục tiêu.
--vel-p=arg
Độ lợi tỷ lệ vận tốc.
- cấp độ-i=arg
Tích phân vận tốc.
--vel-d=arg
Độ lợi vi sai vận tốc.
đăng nhập
gz log [tùy chọn]
Xem xét và thao tác các tệp nhật ký Gazebo. Lệnh nhật ký cũng có thể bắt đầu và dừng dữ liệu
ghi nhật ký từ một máy chủ Gazebo đang hoạt động.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-tôi, --thông tin
Xuất thông tin về tệp nhật ký. Tên tệp nhật ký phải được chỉ định bằng cách sử dụng
- tùy chọn tệp
-e, --echo
Xuất nội dung của tệp nhật ký ra màn hình.
-S, --bươc chân
Bước qua nội dung của tệp nhật ký.
-NS, --ghi=arg
Bắt đầu / dừng ghi tệp nhật ký từ máy chủ Gazebo đang hoạt động.O = dừng ghi, 1 = bắt đầu
ghi âm.
-w, --tên thế giới=arg
Tên thế giới, được sử dụng khi bắt đầu hoặc dừng ghi.
-NS, --thô
Xuất dữ liệu từ bước echo và bước không có định dạng XML.
--echo hoặc --step.
--con tem=arg
Thêm dấu thời gian vào mỗi dòng đầu ra. Giá trị hợp lệ là (sim, real, wall)
-z, --hz=arg
Lọc đầu ra theo tỷ lệ Hz được chỉ định. Chỉ hợp lệ cho các lệnh bước và tiếng vọng.
-NS, --tập tin=arg
Đường dẫn đến tệp nhật ký.
--lọc=arg
Đầu ra bộ lọc. Chỉ hợp lệ cho các lệnh bước và tiếng vọng
kiểu mẫu
mô hình gz [tùy chọn]
Thay đổi thuộc tính của một mô hình, xóa một mô hình hoặc tạo ra một mô hình mới. Nếu một cái tên cho
thế giới, tùy chọn -w, không được chỉ định, thế giới đầu tiên được tìm thấy trên Gazebo master sẽ là
đã sử dụng.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-NS, - tên-người mẫu=arg
Tên kiểu máy.
-w, --tên thế giới=arg
Tên thế giới.
-NS, --xóa bỏ
Xóa một mô hình.
-NS, --spawn-file=arg
Mô hình sinh sản từ tệp SDF.
-S, --spawn-chuỗi
Mô hình sinh sản từ chuỗi SDF, truyền qua một đường ống.
-tôi, --thông tin
Xuất thông tin trạng thái mô hình tới thiết bị đầu cuối.
-P, --tư thế
Mô hình đầu ra đặt ra dưới dạng một không gian 6 bộ phân tách: yaw mũi nhọn cuộn xyz.
-NS, --pose-x arg x giá trị
-y, --tư thế-y arg y giá trị
-z, --pose-z arg z giá trị
-NS, --pose-R arg cuộn in rađian.
-P, --pose-P arg sân in rađian.
-Ừ, --pose-Y arg sự chạy lệch in rađian.
vật lý
gz vật lý [tùy chọn]
Thay đổi thuộc tính của động cơ vật lý trên một thế giới cụ thể. Nếu một cái tên cho thế giới,
option -w, không được chỉ định, thế giới đầu tiên được tìm thấy trên Gazebo master sẽ được sử dụng.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-w, --tên thế giới=arg
Tên thế giới.
-NS, --Trọng lực=arg
Véc tơ trọng lực. 3-tuple được phân tách bằng dấu phẩy mà không có khoảng trắng, ví dụ: -g 0,0, -9.8
-S, --cỡ bước chân=arg
Kích thước bước tối đa (giây).
-tôi, --iter=arg
Số lần lặp lại.
-bạn, --tốc độ cập nhật=arg
Nhắm mục tiêu tỷ lệ cập nhật thời gian thực.
-ồ, --Hồ sơ=arg
Đặt trước hồ sơ vật lý.
sdf
gz sdf [tùy chọn]
Xem xét, chuyển đổi và xuất các tệp SDF. Sử dụng tùy chọn -v để chỉ định phiên bản của
SDF để sử dụng với các tùy chọn khác.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-NS, --diễn tả
In định dạng SDF cho phiên bản nhất định (-v).
-NS, --đổi=arg
Tại chỗ chuyển đổi arg sang phiên bản SDF mới nhất.
-ồ, --doc
In HTML SDF. Sử dụng -v để chỉ định phiên bản.
-k, --đánh dấu=arg
Xác thực đối số.
-v, --phiên bản=arg
Phiên bản của SDF để sử dụng với các tùy chọn khác.
-P, --in=arg
Print arg, hữu ích để gỡ lỗi và như một công cụ chuyển đổi.
số liệu thống kê
thống kê gz [tùy chọn]
In tĩnh gzserver để chuẩn. Nếu một cái tên cho thế giới, tùy chọn -w, không phải là
đã chỉ định, thế giới đầu tiên được tìm thấy trên Gazebo master sẽ được sử dụng.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-w, --tên thế giới=arg
Tên thế giới.
-NS, --khoảng thời gian=arg
Thời lượng (giây) để chạy.
-P, --âm mưu
Xuất ra các giá trị được phân tách bằng dấu phẩy, hữu ích cho việc xử lý và vẽ biểu đồ.
chủ đề
chủ đề gz [tùy chọn]
In thông tin chủ đề để chuẩn hóa. Nếu một cái tên cho thế giới, tùy chọn -w, không phải là
đã chỉ định, thế giới đầu tiên được tìm thấy trên Gazebo master sẽ được sử dụng.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-w, --tên thế giới=arg
Tên thế giới.
-l, --danh sách
Liệt kê tất cả các chủ đề.
-tôi, --thông tin=arg
Nhận thông tin về một chủ đề.
-e, --echo=arg
Xuất dữ liệu chủ đề ra màn hình.
-v, --quan điểm=arg
Xem dữ liệu chủ đề bằng tiện ích QT.
-z, --hz=arg
Nhận tần suất xuất bản.
-NS, --bw=arg
Nhận băng thông chủ đề.
-bạn, --chưa được định dạng
Xuất dữ liệu từ echo mà không cần định dạng.
-NS, --khoảng thời gian=arg
Thời lượng (giây) để chạy. Có thể áp dụng với echo, hz và bw
thế giới
gz world [tùy chọn]
Thay đổi thuộc tính của thế giới Gazebo trên máy chủ đang chạy. Nếu một cái tên cho thế giới, tùy chọn
-w, không được chỉ định thế giới đầu tiên được tìm thấy trên Gazebo master sẽ được sử dụng.
Tùy chọn:
-NS, --Cứu giúp
In thông báo trợ giúp này
-w, --tên thế giới=arg
Tên thế giới.
-P, --tạm ngừng=arg
Tạm dừng / bỏ tạm dừng mô phỏng. 0 = bỏ tạm dừng, 1 = tạm dừng.
-S, --bươc chân
Mô phỏng bước một lần lặp lại.
-NS, - nhiều bước=arg
Lặp lại nhiều bước mô phỏng.
-NS, --đặt lại tất cả
Đặt lại thời gian và tư thế người mẫu
-NS, --thiết lập lại thời gian
Thiết lập lại thời gian
-ồ, --set-mô hình
Đặt lại mô hình
Tháng Chín 2014 GZ(1)
Sử dụng gz trực tuyến bằng các dịch vụ onworks.net
