This is the Linux app named Theseus whose latest release can be downloaded as 0.2.2sourcecode.tar.gz. It can be run online in the free hosting provider OnWorks for workstations.
Tải xuống và chạy trực tuyến ứng dụng có tên Theseus với OnWorks miễn phí.
Làm theo các hướng dẫn sau để chạy ứng dụng này:
- 1. Đã tải ứng dụng này xuống PC của bạn.
- 2. Nhập vào trình quản lý tệp của chúng tôi https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX với tên người dùng mà bạn muốn.
- 3. Tải lên ứng dụng này trong trình quản lý tệp như vậy.
- 4. Khởi động trình giả lập trực tuyến OnWorks Linux hoặc trình giả lập trực tuyến Windows hoặc trình mô phỏng trực tuyến MACOS từ trang web này.
- 5. Từ Hệ điều hành OnWorks Linux mà bạn vừa khởi động, hãy truy cập trình quản lý tệp của chúng tôi https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX với tên người dùng mà bạn muốn.
- 6. Tải xuống ứng dụng, cài đặt và chạy nó.
MÀN HÌNH
Ad
Theseus
MÔ TẢ
Theseus là một thư viện dành cho tối ưu hóa phi tuyến tính khả vi cho phép bạn nhúng các trình giải như Gauss-Newton hoặc Levenberg–Marquardt vào bên trong các mô hình PyTorch. Các vấn đề được biểu thị dưới dạng đồ thị nhân tử với các biến trên đa tạp (ví dụ: SE(3), SO(3)), do đó, các tác vụ thị giác và robot cổ điển—điều chỉnh bó, tối ưu hóa đồ thị tư thế, hiệu chuẩn tay-mắt—có thể được viết một cách ngắn gọn và giải quyết hiệu quả. Vì các giải pháp có thể khả vi, bạn có thể lan truyền ngược qua tối ưu hóa để học trọng số chi phí, trình trích xuất đặc trưng hoặc mạng khởi tạo từ đầu đến cuối. Việc triển khai hỗ trợ tối ưu hóa theo lô trên GPU, tổn thất mạnh mẽ, chiến lược giảm chấn và các nhân tố tùy chỉnh, giúp nó trở nên thiết thực đối với các hệ thống thời gian thực. Các gói trợ giúp cung cấp các nguyên hàm hình học và tiện ích để soạn thảo các tiên nghiệm, ràng buộc tương đối và các mô hình đo lường. Theseus thu hẹp khoảng cách giữa tối ưu hóa cổ điển và học sâu, cho phép các hệ thống lai học các thành phần.
Tính năng
- Bộ giải Gauss-Newton và Levenberg–Marquardt khả vi trong PyTorch
- API đồ thị nhân tố với các biến đa dạng như SE(3) và SO(3)
- Giải quyết theo đợt, tăng tốc bằng GPU với các hàm mất mát mạnh mẽ
- Hỗ trợ Autograd để tìm hiểu chi phí, tính năng hoặc khởi tạo từ đầu đến cuối
- Trợ lý hình học và các yếu tố có thể tái sử dụng cho SLAM và điều chỉnh bó
- Thiết kế có thể mở rộng cho các biến, yếu tố và chính sách giảm chấn tùy chỉnh
Ngôn ngữ lập trình
Python
Danh Mục
Đây là một ứng dụng cũng có thể được tải xuống từ https://sourceforge.net/projects/theseus.mirror/. Ứng dụng này được lưu trữ trên OnWorks để có thể chạy trực tuyến dễ dàng nhất từ một trong những Hệ điều hành miễn phí của chúng tôi.
