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gz - 用于控制和分析的 Gazebo 命令行工具。

综合

gz 命令 [选项]... [参数]...

指令

相机
gz 相机 [选项]

更改相机的属性。 如果未指定世界名称选项 -w，则
将使用在 Gazebo master 上找到的第一个世界。 需要摄像机名称。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-w, --世界名称=ARG
世界名。

-C， --相机名称=ARG
相机名称。 使用 gz camera -l 获取相机名称列表。

-l, - 列表
列出所有摄像机

-F， - 跟随=ARG
跟随的模型。

调试
gz 调试 [选项]

主要用于 bash 补全，此工具返回给定的补全列表
命令。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-o， - 选项=ARG
显示命令选项。

帮助
gz 帮助 [选项]

输出有关 gz 命令的信息。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

联合
gz联合[选项]

更改关节的属性。 如果未指定世界名称选项 -w，则
将使用在 Gazebo master 上找到的第一个世界。 模特名和联名是
必需的。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-w, --世界名称=ARG
世界名。

-米， - 型号名称=ARG
型号名称。

-j, --联合名称=ARG
联名。

-d, - 删除
删除模型。

-F， - 力量=ARG
强制应用于关节。

- 邮政=ARG
目标角度。

--pos-p=ARG
位置比例增益。

--pos-i=ARG
位置积分增益。

--pos-d=ARG
位置微分增益。

--vel-t=ARG
目标速度。

--vel-p=ARG
速度比例增益。

--vel-i=ARG
速度积分增益。

--vel-d=ARG
速度微分增益。

日志
gz 日志 [选项]

内省和操作 Gazebo 日志文件。 log命令也可以启动和停止数据
来自活动 Gazebo 服务器的日志记录。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-一世， - 信息
输出有关日志文件的信息。 日志文件名应使用
--文件选项

-e， - 回声
将日志文件的内容输出到屏幕。

-是的， - 步
单步执行日志文件的内容。

-d, - 记录=ARG
从活动的 Gazebo 服务器开始/停止记录日志文件。O=停止记录，1=开始
记录。

-w, --世界名称=ARG
世界名称，在开始或停止录制时使用。

-r, - 生的
输出没有 XML 格式的 echo 和 step 数据。与
--echo 或 --step。

- 邮票=ARG
为每一行输出添加一个时间戳。 有效值为 (sim,real,wall)

-z - 赫兹=ARG
过滤输出到指定的赫兹率。仅对回声和步进命令有效。

-F， - 文件=ARG
日志文件的路径。

- 筛选=ARG
过滤输出。 仅对 echo 和 step 命令有效

模型
gz 型号 [选项]

更改模型的属性、删除模型或生成新模型。 如果名称为
world，选项 -w，未指定，在 Gazebo master 上找到的第一个世界将是
用过的。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-米， - 型号名称=ARG
型号名称。

-w, --世界名称=ARG
世界名。

-d, - 删除
删除模型。

-F， --生成文件=ARG
从 SDF 文件生成模型。

-是的， --生成字符串
从 SDF 字符串生成模型，通过管道。

-一世， - 信息
向终端输出模型状态信息。

-p, --姿势
输出模型姿势为空间分隔的 6 元组：xyz roll pitch yaw。

-X， --姿势x ARG x 折扣值

-y, --姿势-y ARG y 折扣值

-z --姿势-z ARG z 折扣值

-R, --姿势-R ARG 滚动 in 弧度。

-P, --姿势-P ARG 沥青 in 弧度。

-Y, --姿势-Y ARG 偏航 in 弧度。

物理
gz 物理 [选项]

更改特定世界上物理引擎的属性。 如果一个世界的名字，
选项 -w 未指定，将使用在 Gazebo master 上找到的第一个世界。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-w, --世界名称=ARG
世界名。

-G， - 重力=ARG
重力矢量。 逗号分隔的不带空格的三元组，例如：-g 3,-0,0

-是的， - 一步的大小=ARG
最大步长（秒）。

-一世， --iters=ARG
迭代次数。

-你， --更新率=ARG
目标实时更新率。

-o， - 轮廓=ARG
预设物理配置文件。

日本自卫队
gz sdf [选项]

自省、转换和输出 SDF 文件。 使用 -v 选项指定版本
SDF 与其他选项一起使用。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-d, - 描述
打印给定版本的 SDF 格式 (-v)。

-C， - 转变=ARG
将 arg 就地转换为最新的 SDF 版本。

-o， --文档
打印 HTML SDF。 使用 -v 指定版本。

-k, - 查看=ARG
验证参数。

-v， - 版=ARG
与其他选项一起使用的 SDF 版本。

-p, - 打印=ARG
打印 arg，用于调试和作为转换工具。

统计
gz 统计 [选项]

将 gzserver 静态数据打印为标准输出。 如果世界的名称，选项 -w，不是
指定，将使用在 Gazebo master 上找到的第一个世界。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-w, --世界名称=ARG
世界名。

-d, - 期间=ARG
运行的持续时间（秒）。

-p, - 阴谋
输出逗号分隔值，用于处理和绘图。

主题
gz 主题 [选项]

将主题信息打印到标准输出。 如果世界的名称，选项 -w，不是
指定，将使用在 Gazebo master 上找到的第一个世界。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-w, --世界名称=ARG
世界名。

-l, - 列表
列出所有主题。

-一世， - 信息=ARG
获取有关主题的信息。

-e， - 回声=ARG
将主题数据输出到屏幕。

-v， - 看法=ARG
使用 QT 小部件查看主题数据。

-z - 赫兹=ARG
获取发布频率。

-b, --bw=ARG
获取主题带宽。

-你， --未格式化
不格式化就从 echo 输出数据。

-d, - 期间=ARG
运行的持续时间（秒）。 适用于回声、hz 和 bw

世界
gz 世界 [选项]

在正在运行的服务器上更改 Gazebo 世界的属性。 如果世界的名字，选项
-w，未指定将使用在 Gazebo master 上找到的第一个世界。

选项：

-H， - 帮帮我
打印此帮助信息

-w, --世界名称=ARG
世界名。

-p, - 暂停=ARG
暂停/取消暂停模拟。 0=取消暂停，1=暂停。

-是的， - 步
步模拟一次迭代。

-米， - 多重步骤=ARG
步模拟多次迭代。

-r, - 重置全部
重置时间和模型姿势

-t, --重置时间
重置时间

-o， --重置模型
重置模型

2014年九月 GZ(1)

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