这是一个名为 Attitude Estimator 的 Linux 应用程序，可在 Linux 在线运行，其最新版本可以下载为 AttitudeEstimatorv1.2.0.zip。 它可以在工作站的免费托管服务提供商 OnWorks 中在线运行。
下载并在线运行这个名为 Attitude Estimator 的应用程序，可免费在 Linux 上运行 OnWorks。
请按照以下说明运行此应用程序：
- 1. 在您的 PC 中下载此应用程序。
- 2. 在我们的文件管理器 https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX 中输入您想要的用户名。
- 3. 在这样的文件管理器中上传这个应用程序。
- 4. 从此网站启动OnWorks Linux online 或Windows online emulator 或MACOS online emulator。
- 5. 从您刚刚启动的 OnWorks Linux 操作系统，使用您想要的用户名转到我们的文件管理器 https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX。
- 6. 下载应用程序，安装并运行。
SCREENSHOTS
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Attitude Estimator 在 Linux 中在线运行
商品描述
Attitude Estimator 是一个通用的独立于平台的 C++ 库，它实现了 IMU 传感器融合算法。 通过使用非线性无源互补滤波器，最多可以将 3 轴陀螺仪、加速度计和磁力计数据处理成完整的 3D 四元数方向估计。 该库针对机器人应用，但绝不仅限于此。 估计器的特点包括陀螺偏差估计、瞬态快速学习、多种估计算法、可调估计器参数以及由理论分析支持的近全局稳定性。非常重视具有非常有效但在数值和算法上完全稳健的滤波器实现。 代码大小也被保持在最低限度，并且得到了非常好的评论。 编程界面也尽可能简单。 有关其功能和使用注意事项的更多信息，请参阅该库的大量文档。
特性
- 小巧高效的面向性能的跨平台C++库
- 实现IMU传感器数据（3轴陀螺仪、3轴加速度计、3轴磁力计）的融合，以四元数的形式形成可靠的3D姿态（方向）估计
- 能够动态处理丢失或不存在的传感器数据，即使理论上不再有足够的信息来重建完整的 3D 姿态
- 陀螺仪偏置估计、可调算法参数、如果需要提供状态/系统先验的接口
- 多种回退估计算法可供选择，包括ZYX偏航法、融合偏航法和绝对融合偏航法
- 用于姿态估计的快速初始稳定的瞬态快速学习阶段
- 保证数值和算法的稳定性，在确保实现的完全鲁棒性方面付出了很多努力
- 除了 C++ 标准库的某些数学函数之外，没有外部依赖的独立代码
- 使用 Doxygen 文档生成工具记录，包括代码示例和所有使用注意事项的讨论
- 评论极好的库源代码详述并讨论了实现细节
- 作者在模拟和各种机器人平台上进行了尝试和测试
目的
信息技术、科学/研究、开发人员、其他受众、工程
程式语言
C + +中
这是一个也可以从 https://sourceforge.net/projects/attitudeestimator/ 获取的应用程序。 它已托管在 OnWorks 中，以便从我们的免费操作系统之一以最简单的方式在线运行。
