이것은 최신 릴리스를 AttitudeEstimatorv1.2.0.zip으로 다운로드할 수 있는 Attitude Estimator라는 Linux 앱입니다. 워크스테이션용 무료 호스팅 제공업체인 OnWorks에서 온라인으로 실행할 수 있습니다.
OnWorks와 함께 Attitude Estimator라는 앱을 무료로 다운로드하여 온라인으로 실행하십시오.
이 앱을 실행하려면 다음 지침을 따르세요.
- 1. 이 애플리케이션을 PC에 다운로드했습니다.
- 2. 파일 관리자 https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX에 원하는 사용자 이름을 입력합니다.
- 3. 이러한 파일 관리자에서 이 응용 프로그램을 업로드합니다.
- 4. 이 웹사이트에서 OnWorks Linux 온라인 또는 Windows 온라인 에뮬레이터 또는 MACOS 온라인 에뮬레이터를 시작합니다.
- 5. 방금 시작한 OnWorks Linux OS에서 원하는 사용자 이름으로 파일 관리자 https://www.onworks.net/myfiles.php?username=XXXXX로 이동합니다.
- 6. 응용 프로그램을 다운로드하여 설치하고 실행합니다.
스크린 샷
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태도 추정기
기술
Attitude Estimator는 IMU 센서 융합 알고리즘을 구현하는 플랫폼 독립적인 일반 C++ 라이브러리입니다. 비선형 수동 보완 필터를 사용하여 최대 3축 자이로스코프, 가속도계 및 자력계 데이터를 전체 3D 쿼터니언 방향 추정치로 처리할 수 있습니다. 라이브러리는 로봇 애플리케이션을 대상으로 하지만 이에 국한되지 않습니다. 추정기의 기능에는 자이로 바이어스 추정, 일시적인 빠른 학습, 다중 추정 알고리즘, 조정 가능한 추정기 매개변수 및 이론적 분석을 기반으로 하는 거의 전역 안정성이 포함됩니다.
매우 효율적이면서도 완전히 수치적으로나 알고리즘적으로 강력한 필터 구현에 중점을 두었습니다. 코드 크기도 최소로 유지되었으며 매우 잘 설명되어 있습니다. 프로그래밍 방식의 인터페이스도 최대한 쉽게 만들었습니다. 기능 및 사용 주의 사항에 대한 자세한 내용은 라이브러리의 광범위한 설명서를 참조하십시오.
기능
- 작고 효율적인 성능 지향 크로스 플랫폼 C++ 라이브러리
- IMU 센서 데이터(3축 자이로스코프, 3축 가속도계, 3축 자력계)의 융합을 구현하여 쿼터니언 형태의 신뢰할 수 있는 3D 자세(방향) 추정치를 형성합니다.
- 이론적으로 완전한 3D 자세를 재구성하기에 충분한 정보가 더 이상 없는 경우에도 누락되거나 존재하지 않는 센서 데이터를 동적으로 처리할 수 있습니다.
- 자이로 바이어스 추정, 조정 가능한 알고리즘 매개변수, 원하는 경우 상태/시스템 사전을 제공하는 인터페이스
- ZYX 요 방법, 융합 요 방법 및 절대 융합 요 방법을 포함하여 선택할 수 있는 여러 대체 추정 알고리즘
- 태도 추정의 빠른 초기 정착을 위한 일시적인 빠른 학습 단계
- 구현의 완전한 견고성을 보장하기 위한 많은 노력으로 수치 및 알고리즘 안정성 보장
- C++ 표준 라이브러리의 특정 수학 함수 외에 외부 종속성이 없는 독립 코드
- 코드 샘플 및 모든 사용 주의 사항에 대한 설명을 포함하여 Doxygen 문서 생성 도구를 사용하여 문서화
- 구현 세부 사항을 자세히 설명하고 논의하는 매우 주석이 달린 라이브러리 소스 코드
- 시뮬레이션 및 다양한 로봇 플랫폼에서 저자가 시도하고 테스트했습니다.
오디언스 (Audience)
정보 기술, 과학/연구, 개발자, 기타 대상, 엔지니어링
프로그래밍 언어
C + +
카테고리
https://sourceforge.net/projects/attitudeestimator/에서도 가져올 수 있는 애플리케이션입니다. 무료 운영 체제 중 하나에서 가장 쉬운 방법으로 온라인으로 실행하기 위해 OnWorks에서 호스팅되었습니다.
